11月4日，電子與信息工程學(xué)院王慧副教授帶領(lǐng)我校水下機(jī)器人團(tuán)隊(duì)與數(shù)計(jì)學(xué)院、海洋工程學(xué)院部分師生和湛江恒興漁業(yè)有限公司負(fù)責(zé)人等到湛江恒興網(wǎng)箱漁場(chǎng)海上科考，進(jìn)行水下機(jī)器人實(shí)地檢測(cè)實(shí)驗(yàn)。

王慧一行從湛江漁人碼頭出發(fā)前往恒興網(wǎng)箱養(yǎng)殖基地，師生在網(wǎng)箱內(nèi)進(jìn)行了水下機(jī)器人的各項(xiàng)性能檢測(cè)與水質(zhì)數(shù)據(jù)采集，檢驗(yàn)了通過(guò)mpu6050和水深傳感器ms5805進(jìn)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采集反饋，通過(guò)PID算法、卡爾曼濾波算法等進(jìn)行水下姿態(tài)平衡運(yùn)動(dòng)，定高定深運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)。隨后與湛江恒興漁業(yè)有限公司負(fù)責(zé)人就“產(chǎn)學(xué)一體、協(xié)同創(chuàng)新、學(xué)習(xí)實(shí)踐”理念進(jìn)行了交流，對(duì)網(wǎng)箱養(yǎng)殖今后的人工智能管理以及網(wǎng)箱機(jī)器人視頻、數(shù)據(jù)采集、可視化方面進(jìn)行了探討。師生對(duì)該次實(shí)驗(yàn)中遇到的一些問(wèn)題，比如，海水流動(dòng)復(fù)雜導(dǎo)致能見(jiàn)度低以及海水中的海藻、藤壺、微生物等動(dòng)植物容易附著在檢測(cè)設(shè)備上，機(jī)器人續(xù)航能力不足等進(jìn)行匯總，對(duì)相關(guān)問(wèn)題討論解決方案，制定了下一步的工作計(jì)劃。此次實(shí)驗(yàn)的水下機(jī)器人主要采用32位以ARM架構(gòu)的Cortex-M3系列芯片作為系統(tǒng)的主控芯片，結(jié)合MOS管電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和四路運(yùn)動(dòng)電機(jī)，可靈活地控制水下機(jī)器人的方向。其搭載的溶氧量、氨氮、溫度、PH傳感器進(jìn)行水質(zhì)測(cè)試，把收集的水下水質(zhì)數(shù)據(jù)通過(guò)485通信協(xié)議傳輸給stm32主控芯片，然后通過(guò)局域網(wǎng)方式把數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫娔X端的上位機(jī)上。該機(jī)器人可通過(guò)水下防水?dāng)z像頭進(jìn)行水下拍攝，通過(guò)有線(xiàn)方式實(shí)時(shí)地把影像信號(hào)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)上，方便用戶(hù)查看水下情況。

本次科考活動(dòng)為今后水下機(jī)器人在深水網(wǎng)箱領(lǐng)域的使用積累了寶貴運(yùn)行操作經(jīng)驗(yàn)。

第三代仿生海龜測(cè)水質(zhì)

科考隊(duì)員合影